Према еластичности, погонска вратила се могу класификовати на различите начине на основу њихове кључне компоненте -карданског зглоба. Ако се класификују према томе да ли кардански зглоб има значајну еластичност у смеру торзије, могу се поделити на крута карданска вратила и флексибилна карданска вратила.
1. Чврсти универзални зглоб: Преноси снагу преко зглобног-веза делова.
2. Флексибилни универзални зглоб: Преноси снагу кроз еластичне делове и такође има ефекат пуферовања и пригушења вибрација.
Према угаоној брзини, крути универзални зглобови се могу даље поделити на универзалне зглобове који нису-с константном брзином (као што су универзални зглобови попречног-типа), квази-универзални зглобови са константном брзином (као што су двоструки-зглобови), универзални зглобови са константном брзином} и уни{1}универзални зглобови са три и зглобови (као што су универзални зглобови кугличног кавеза и универзални зглобови кугличних виљушки). Константна и не-константна брзина се односе на то да ли су угаоне брзине гоњене и погонске осовине једнаке када се ротирају заједно. Наравно, просечне брзине ротације погонског вратила и погонског вратила су једнаке.
1. Кардански зглоб са константном брзином: Универзални зглоб у коме угаоне брзине погонске и гоњене осовине остају једнаке када се угао између два вратила промени назива се кардански зглоб са константном брзином или кардански зглоб са константном угаоном брзином. Углавном се користе у уређајима за пренос точкова управљачких погонских осовина, искључених погонских осовина итд., И углавном се користе за пренос снаге у аутомобилима.
2. Универзални зглоб који није-кардан: Универзални зглоб у коме угаоне брзине погонске и гоњене осовине нису једнаке када се угао између две осовине промени назива се кардански зглоб без-универзалне брзине, који се назива и попречни -кардански зглоб. Круте универзалне погонске осовине типа унакрсног-типа су најшире коришћене и имају најдужу историју у системима преноса аутомобила. Када је аутомобил са погоном на задње -точкове, често се користи унакрсна - универзална погонска осовина. За неке{10}}високе аутомобиле такође се користе куглични зглобови са константном брзином. Када је аутомобил са погоном на предње{12}}точке, често се користи универзални зглоб са константном брзином. Универзални зглоб са константном брзином је такође врста погонског вратила, само са другим именом. Погонска осовина која се обично помиње је крута универзална погонска осовина типа крста-. Крути универзални зглоб попречног{17}}врата се углавном користи за пренос промена угла. Углавном се састоји од прирубничке вилице, попречног{19}}склопа вратила са игличастим ваљкастим лежајевима, универзалне виљушке или клизних виљушки, средње спојне виљушке или виљушке осовине и аксијалних компоненти за причвршћивање игличастих ваљкастих лежајева. Виљушка са прирубницом је део у облику виљушке са прирубницом, углавном направљен од отковака од средњег угљеничног челика или легираног челика средњег угљеника, али понекад и од одливака у песак од нодуларног гвожђа или прецизних одливака од средњег угљеничног челика или средњег угљеничног високо{22}}легираног челика. Вилица прирубнице обично има равну прирубницу, али неке имају и трапезоидну назубљену прирубницу. Склоп попречног-врата са игличастим ваљкастим лежајевима углавном укључује четири игличаста ваљкаста лежаја, попречно-осовино и мазање. Игличасти лежајеви се углавном састоје од неколико игличастих ваљака, чашице лежаја и више{28}}уљне гумене заптивке (неке са скелетом). У неким игличастим ваљкастим лежајевима постоји и кружна заптивка са жлебом за уље, направљена од најлона, бакра или других материјала, која се углавном користи за смањење аксијалног зазора карданског зглоба и побољшање динамичке равнотеже погонског вратила. Универзална зглобна виљушка је део у облику виљушке{31}}, углавном направљен од отковака од средњег угљеничног челика или средњег угљеничног легираног челика, али се понекад користе и прецизни одливци од средњег угљеничног челика. Аксијалне компоненте за причвршћивање игличастих котрљајућих лежајева су углавном еластични прстенови (унутрашњи и спољашњи ускочни-прикључци) у рупу (или осовину), или потисне плоче лежаја, плоче за закључавање, завртњи итд.
